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美计划用最先进的潜水机器人来探测太空
http://tech.QQ.com  2007年01月30日07:22   腾讯科技  评论0
DepthX在实验池中进行测试(图5)
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在拖车办公室,康德扫视电脑,监视机器人的表现,而克尔站在外面看着DepthX。机器人的导航系统正在进行测试,它慢慢探索深大约10英尺的方形池子。机动操作更加精确,但显然这不完美。

大体上看,DepthX是一个巨大眼球。镶有一圈传感器,共54个,它从每秒发出的数千个声纳中收集数据,构建斯通所谓的周围环境的“高密集图”。通过使用惯性制导器、加速计、深度量表和其它传感器来精确测定位置,机器人不仅能绘制环境的三维图像,还知道其所处位置在哪里。总之,这些功能就是所说的同步定位与绘图(SLAM)。

在11月初进行的测试中,DepthX的导航能力,即SLAM在此测试池里进行了评估。结果让斯通非常看好他的发明。康德说:“这是首个全三维SLAM水下机器人。”事实上,它是所有环境下的首个全三维SLAM机器人。由于DepthX可能遭遇任一方向的障碍,因此它的视野很好,四面八方都看见。

此机器人的前任是斯通发明的泉水湖绘图机,安装在鱼雷形的推进器上,由潜水员操纵。20世纪90年代,他用它绘制了美国泉水湖几千英尺的通路图,制造世界第一个数字三维洞穴图。而DepthX要比它先进复杂得多,虽然根本目标是一样,但DepthX得独自深入1000英尺深的扎查顿洞穴中。

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